1855年11月,苏格兰传教士和探险家戴维·利文斯敦成为第一个到达维多利亚瀑布的欧洲人。他初次听到关于瀑布的事是在四年之前,当时他和威廉姆·科顿·奥斯威尔抵达赞比西河岸以西129公里处。然后,在1853年与1856年之间,利文斯敦与一批欧洲人一起首次横穿非洲。利文斯敦希望非洲中部能向基督教传教士们开放,从非洲南部向北旅行经过贝专纳(现在的博茨瓦纳),到达赞比西河。然后,他向西到安哥拉的罗安达沿海。考虑到这条线路进入内陆太困难,他又调头东向,大致沿着赞比西河前行,1856年5月到达莫桑比克沿海的克利马内。奇怪的是,探险家们并没有因发现了维多利亚瀑布而兴高采烈,尽管他后来对此事有“如此动人的景色一定会被飞行中的天使所注意”这样的描述。对利文斯敦而言,这瀑布实质上就是一垛长1676米、下冲107米的水墙,也是基督教传教士们试图到达内陆土著村落的实际障碍。